1、Modbus-TCP
Modbus 由 Modicon 公司于 1979 年开发，是一种工业现场总线协议。
1996 年施耐德公司推出基于以太网 TCP/IP 的 Modbus 协议：ModbusTCP。
2、Modbus TCP 协议的使用说明
2.1、Modbus TCP 数据帧
Modbus TCP 的数据帧可分为两部分：MBAP+PDU。
2.2、MBAP 报文头
MBAP 报文的长度为 7 个字节，组成如下：
| 处理标识 | 协议标识 | 数据长度 | 单元标识符 |
| 2 字节 | 2 字节 | 2 字节 | 1 字节 |
| 内容 | 注释 |
| 处理标识 | 报文的序列号，一般每次通信之后需要加 1 用以区别不同 通信数据报文，2 个字节。 |
| 协议标识 | 00 00 ，2 个字节，用以表示 Modbus TCP 协议 |
| 数据长度 | 后续报文的数据长度，2 个字节 |
| 单元标识符 | 在 Modbus TCP 中，单元标识符对应于 Modbus-RTU 中的设备地址 |
2.3、PDU
PDU 由功能码和数据组成。功能码为 1 字节，数据长度不定，由具体功能码决定。
| 功能码(编码器使用) | 注释 |
| 03H | 读保持寄存器 |
| 04H | 读输入寄存器 |
| 06H | 写单个保持寄存器 |
| 10H | 写多个保持寄存器 |
2.4、Modbus TCP/IP 读取编码器位置数据示例
编码器分辨率为 4096/8192：多圈分辨率为 4096，单圈分辨率为 8192。
主站发送报文（16 进制）：
00 01 00 00 00 06 01 03 00 00 00 04
根据上面的协议格式从左到右依次为：
00 01 为传输标识符；
00 00 协议标识符（这里是 Modbus TCP 协议）；
00 06 报文后边的字节数；
01 单元标识符 ；
03 功能码（读保持寄存器的值）；
00 00 寄存器起始地址；
00 04 读取寄存器的个数 （这里读取 4 寄存器，一个寄存器 2 个字节）；
从站应答报文（16 进制）：
00 01 00 00 00 0B 01 03 08 00 08 D8 DA 00 46 18 DA
从左到右依次为：
00 01 为传输标识符（与请求报文一致）；
00 00 协议标识符；
00 0B 报文后边的字节数（11 个字节）；
01 单元标识符；
03 功能码；
08 返回数据的字节数；
00 08 为编码器当前位置数据高 16 位–00 00 寄存器的数据（8）；
D8 DA 为编码器当前位置数据低 16 位–00 01 寄存器的数据（55514）；
编码器当前位置数据为:8*65536+55514=579802；
00 46 为编码器当前圈数–00 02 寄存器的数据（70）；
18 DA 为编码器当前单圈数–00 03 寄存器的数据（6362）。
编码器当前位置数据为:70*8192+6362=579802，与上文计算一致
3、通讯例程
3.1与西门子PLC通讯
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